项目 |
标准 |
系统型号 (注1) |
VM-6083G |
VM-60B1G |
单元型号 |
VM-6083GM |
VM-60B1GM |
机械臂全长 |
385(第1臂)+445(第2臂)=830mm |
520(第1臂)+590(第2臂)=1,110mm |
机械臂偏置 |
J1(回转): 180mm J3(前臂) : 100mm |
最大运动区域 |
R=1,111mm(工具安装面) R=1,021mm(点P:J4、J5、J6的中心) |
R=1,388mm(工具安装面) R=1,298mm(点P:J4、J5、J6的中心) |
动作角度 |
J1:±170° J2:+135°,-90°, J3:+165°,-80° J4:±185°, J5:±120°, J6:±360° |
J1:±170° J2:+135°,-90° J3:+168°,-80° J4:±185° J5:±120° J6:±360° |
最大可搬质量 |
10kg |
最大合成速度 |
8300mm/s(工具安装面的中心) |
位置重复精度(注2) |
在X、Y、Z各方向上 : ±0.05mm (工具安装面的中心) |
在X、Y、Z各方向上 : ±0.07mm (工具安装面的中心) |
最大容许惯性力矩 |
J4,J5周围 : 0.36kgm2 J6周围 : 0.064kgm2 |
位置检测方式 |
绝对编码器 |
驱动电机和制动器 |
各轴AC伺服电机 J2~J6配备制动器 |
用户用气压布管(注3) |
7系统(φ4x6,φ6x1)电磁阀 (2位,双螺线管)3个内置 |
用户用信号线 |
10芯(接近传感器等信号线) |
气源 |
工作压力 |
1.0 x 105Pa to 3.9 x 105Pa |
许用最大压力 |
4.9 x 105Pa |
保护等级 |
IP40 |
重量 |
Approx. 80kg (176 lb) |
Approx. 82kg (180 lb) |