垂直6轴机械手

产品名称：垂直6轴机械手
订购代码： VS-6556G
品　　牌：电装(DENSO)
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产品详细介绍

型号齐全

按最大工作范围可分为650mm(VS-6556G)和850mm(VS-6577G)两种规格。

小巧外形

机械手的臂宽仅110mm，减少了对周边环境的影响。

装载面积也减小到200mm×200mm，为设备的小型化做出了贡献。

超强力

最大搬运重量 5kg。最大允许惯性力矩 J4,J5方向是

0.295kgm²(3.01kgfcms²),J6方向是

0.045Kgm²(0.46kgfcms²)，增加了手的设计空间和应用空间。

型号	最大工作范围	标准周期	重复定位精度^*1
VS-6556G	650 mm	0.49 sec.	+/-0.02mm
VS-6577G	850 mm	0.59 sec.	+/-0.03mm

*1 重复定位精度、均在恒温条件下测得。

标准构成品

	标准	防尘防水手腕部：相当于IP65 机体部：相当于IP54	超净等级 10(0.1μ m) 等级 100(0.3μ m)
标准（J2-J4带制动器）	VS-6556G	VS-6556G-W	VS-6556G-P10/P100
增设制动器（J2-J6带制动器）	VS-6577G	VS-6577G-BW	VS-6577G-BP10/P100

*VS系列可以顶吊。（超净机械手不可顶吊）

通过RC7M控制器，实现了功能的扩展

项目		标准		标准，配备制动器
系统型号(注1)		VS-6556G	VS-6577G	VS-6556G-B	VS-6577G-B
单元型号		VS-6556GM	VS-6577GM	VS-6556GM-B	VS-6577GM-B
机械臂全长		270（第1臂）+295（第2臂）=565mm	365（第1臂）+405（第2 臂）=770mm	270（第1臂）+295（第2臂）=565mm	365（第1臂）+405（第2 臂）=770mm
机械臂偏置		J1 （回转）:75 mm，J3 （前臂）: 90 mmm
机械臂偏置		R = 733 mm（工具安装面） R = 653 mm（点P：J4、 J5、J6的中心）	R = 934 mm（工具安装面） R = 854 mm（点P：J4、 J5、J6的中心）	R = 733 mm（工具安装面） R = 653 mm（点P：J4、 J5、J6的中心）	R = 934 mm（工具安装面） R = 854 mm（点P：J4、 J5、J6的中心）
动作角度		J1 : ±170°, J2 : + 135°, - 100°, J3 : +166°, - 119°, J4 : ±190°, J5 : ±120°, J6 : ±360°	J1:±170°, J2:+135°,-100°, J3:+169°,-119°, J4:±190°, J5:±120°, J6:±360°	J1 : ±170°, J2 : + 135° - 100°, J3 : +166°, - 119°, J4 : ±190°, J5 : ±120°, J6 : ±360°	J1:±170°, J2:+135°,-100°, J3:+169°,-119°, J4:±190°, J5:±120°, J6:±360°
最大可搬质量		5kg
最大合成速度		8200 mm/s （工具安装面的中心）	7600 mm/s （工具安装面的中心）	8200 mm/s （工具安装面的中心）	7600 mm/s （工具安装面的中心）
位置重复精度 (注2)		在X、Y、Z各方向上： 0.02 mm	在X、Y、Z各方向上： 0.03 mm	在X、Y、Z各方向上： 0.02 mm	在X、Y、Z各方向上： 0.03 mm
最大容许惯性力矩		J4，J5周围:0.295kgm² J6周围:0.045kgm²
位置检测方式		绝对编码器
驱动电机和制动器		各轴AC伺服电机 J2～J4配备制动器		各轴AC伺服电机 J2～J6配备制动器
制动器释放操作		利用TP、MP操作释放制动器
用户用气压布管(注3)		7系统（φ4x6，φ6x1）电磁阀（2位，双螺线管）3个内置
用户用信号线		10芯（接近传感器等信号线）
气源	工作压力	1.0 x 10⁵Pa to 3.9 x 10⁵Pa
气源	许用最大压力	4.9 x 10⁵Pa
保护等级		IP40
重量		约 34kg（74lb）	约 35kg（76lb）	约 34kg（74lb）	约 35kg（76lb）

注1：系统型号指的是包括机器手单元和机械手控制器的完整设备的型号。
注2：位置重复精度为周围温度保持不变时的精度。
注3: 只有φ4x6可由内置电磁阀控制。

机械手的臂宽仅110mm，减少了对周边环境的影响。装载面积也减小到200mm×200mm，为设备的小型化做出了贡献。通过RC7M控制器，实现了功能的扩展，最大搬运重量 5kg。最大允许惯性力矩 J4,J5方向是0.295kgm2(3.01kgfcms2),J6方向上0.045Kgm2(0.46kgfcms2)，增加了手的设计空间和应用空间。

点胶机|焊台|万用表|集尘机|TRUSCO

垂直6轴机械手

型号齐全

超强力

通过RC7M控制器，实现了功能的扩展